La serie U3500 es un sensor IMU/VRU/AHRS compuesto por una IMU MEMS de alto rendimiento, un magnetómetro y un giroscopio de un solo eje mejorado. Incorpora un filtro de Kalman extendido adaptativo de desarrollo propio, un algoritmo de análisis dinámico del ruido de la IMU y un algoritmo de análisis del estado de movimiento de la portadora, lo que permite obtener una medición precisa del ángulo de actitud en condiciones de alta dinámica y reducir la deriva del ángulo de rumbo.
Antes de salir de fábrica, cada sensor se somete a una compensación precisa que incluye temperatura, polarización cero, factor de escala y eje transversal.
Los sensores de la serie U3500 transmiten datos a través de la interfaz UART y ofrecen una amplia gama de configuraciones de usuario. Si se requiere una interfaz CAN, el usuario deberá integrar el circuito transceptor CAN por su cuenta. La serie U3500 se puede sincronizar con el sistema mediante activación externa y también se puede sincronizar con sistemas externos como radares y cámaras mediante la función de salida síncrona. Una interfaz gráfica de usuario (GUI) multifuncional permite evaluar rápidamente los productos, incluyendo, entre otras cosas, la configuración de módulos, la visualización de datos, la actualización del firmware y el registro de datos.
Número de pieza, :
U3500Pedido (MOQ) :
1Series de productos y parámetros
| Precisión de actitud | U3500-A | U3500-B | U3500-C | U3500-D | U3500-E | U3500-F | Unidad |
| Cabeceo (±90°) / Balanceo (±180°) (estático) | 0,15 (nominal), 0,2 (máx.) | ° | |||||
| Cabeceo (±90°) / Balanceo (±180°) (dinámico) | 0,15 (nominal), 0,2 (máx.) | ° | |||||
| Deriva estática de guiñada (±180°) 2 horas (6 grados de libertad) ① | 0,15 (nominal), 0,2 (máx.) | ° | |||||
| Deriva dinámica de guiñada (±180°) (6 grados de libertad) ② | 9 | 5 | ° | ||||
| Asistencia magnética (AHRS)③ | / | / | / | 2(nom), 3 (máximo) |
/ | 2(nom), 3 (máximo) |
° |
| Error de rotación de guiñada (6 grados de libertad) (rotación inferior a 100°/s)④ | 3 (máximo) | <0,8 (nominal), 1,5 (máximo) | 1 (máx.) | ° | |||
| Resolución | 0,01 | ° | |||||
| Notas: | |||||||
| ①: El módulo se mantuvo inmóvil durante 2 horas. ②: La medición se realizó después de que el módulo hubiera estado funcionando en un robot de limpieza de interiores durante 1 hora. 1σ ③: Después de la calibración geomagnética, la medición se realizó en ausencia de interferencia del campo magnético circundante, y el producto tuvo que configurarse en modo AHRS. ④: La plataforma giratoria se rotó continuamente durante 10 revoluciones, lo que provocó un error acumulativo en el ángulo de rumbo. |
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| Giroscopio | U3500-A | U3500-B | U3500-C | U3500-D | U3500-E | U3500-F | Unidad |
| Rango de medición | ±2000 | ±400 ±2000 (máx.) |
±4000 | °/s | |||
| Resolución | 16 | 20 | poco | ||||
| Factor de escala (100°/s)① | <600 (nominal) 800 (máx.) |
< 280 (nominal) 300 (máx.) |
< 250 (nominal) 300 (máx.) |
ppm | |||
| No linealidad② | ±0,05 | %Fs | |||||
| Ancho de banda de 3 dB | 80 | 80 (nominado) 400 (máx.) |
Hz | ||||
| Frecuencia de muestreo | 1000 | Hz | |||||
| Inestabilidad de polarización cero (Allan, 1σ) | 3 | X,Y: 3 Z: 2 |
X,Y: 1.6 Z: 2 |
1.5 | °/h | ||
| Estabilidad de polarización cero (10 s, 1σ) | 10 | X,Y: 10 Z: 4.2 |
X,Y: 5 Z: 4.2 |
3.5 | °/h | ||
| Repetibilidad de sesgo cero (1σ) | 14.5 | X,Y: 14.5 Z: 5.5 |
X,Y: 8.2 Z: 5.5 |
3 | °/h | ||
| Paseo aleatorio angular (Allan, 1σ) | 0,42 | X,Y: 0,42 Z: 0,07 |
X,Y: 0,25 Z: 0,07 |
0,08 | °/√h | ||
| Polarización cero de temperatura completa: 40~85℃ | 0,1 (nominal), 0,3 (máximo) | ||||||
| Sensibilidad del acelerómetro | 0.1 | 0,05 | °/s/g | ||||
| Notas: ①: Gire el plato giratorio 10 veces en ambas direcciones y tome la medida promedio. ②: Desviación máxima de la línea de mejor ajuste dentro del rango especificado. |
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| Acelerómetro | U3500-A | U3500-B | U3500-C | U3500-D | U3500-E | U3500-F | Unidad |
| Rango de medición | 12 | 8 32 (máx.) |
g | ||||
| Resolución | 16 | 20 | poco | ||||
| Deriva de polarización inicial① | 5 (máximo) | 2(nom) 5 (máximo) |
mg | ||||
| No linealidad | 0,5 | 0,01 | %Fs | ||||
| Ancho de banda de 3 dB | 145 | 90 (nominativo) 400 (máx.) |
Hz | ||||
| Frecuencia de muestreo | 1600 | 1000 | Hz | ||||
| Inestabilidad de polarización cero (Allan, 1σ) | 0,03 | 0,018 | 0,01 | mg | |||
| Estabilidad de polarización cero (10 s, 1σ) | 0,07 | 0,035 | 0,012 | mg | |||
| Repetibilidad de sesgo cero (1σ) | 0,24 | 0,13 | 0,09 | mg | |||
| Paseo aleatorio angular (Allan, 1σ) | 0,08 | 0,04 | 0,017 | m/s/√h | |||
| Temperatura máxima, polarización cero: 40-85 ℃ | 3 (nominal) ~10 (máximo) | mg | |||||
| Notas: ①: Este valor cambiará después de que el usuario lo instale, y prevalecerá el valor real. |
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| Magnetómetro | U3500-A | U3500-B | U3500-C | U3500-D | U3500-E | U3500-F | Unidad |
| Rango | / | / | / | 20 | / | 20 | Gauss |
| Muestreo | / | / | / | 200 | / | 200 | Hz |
| Linealidad | / | / | / | 0.1 | / | 0.1 | Fs% |
| Sensor de temperatura | U3500-A | U3500-B | U3500-C | U3500-D | U3500-E | U3500-F | Unidad |
| Rango | -104 (mín.) – 150 (máx.) | ℃ | |||||
| Error de desplazamiento | ±1 | K | |||||
| Mecánica/Medio ambiente | U3500-A | U3500-B | U3500-C | U3500-D | U3500-E | U3500-F | Unidad |
| Fuente de alimentación | 3,3 - 5,5/ 6,5 (máx.) | V | |||||
| E/S a GND | -0,3 ~ 5 | V | |||||
| Consumo de energía | 240 | 245 | 300 | 200 | mW | ||
| Temperatura de trabajo/almacenamiento | -40 ~ +85 | ℃ | |||||
| Rango del giroscopio | ±2000 | Z: ±400① XY: ±2000 |
±2000 (nominal) ±4000 (nominal) |
°/s | |||
| Rango del acelerómetro | ±12 (nominal) ±24 (máx.) |
±8(nominal) ±32 (máx.) |
g | ||||
| Hora de inicio② | 2 | s | |||||
| Tamaño | Interfaz Molex: 22*22*10 Interfaz placa a placa: 22*22*9 |
mm | |||||
| Peso | <8 | g | |||||
| Material y proceso de la carcasa | Aleación de aluminio CNC | ||||||
| Tornillos de montaje | M2.5 | ||||||
| Modelo de conector | Conector Molex: Molex 5015680807 Conector placa a placa: 2 pines de 8 pines con una separación de 1 mm. |
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| Antivibración | 1,0 mm (10 Hz-58 Hz) y ≤20 g (58 Hz-600 Hz) | ||||||
| Choque (duración) <1 ms) | 2000 | g | |||||
| protección del medio ambiente | Directiva RoHS 2011/65/UE | ||||||
| EMC | Directiva LVD 2014/35/UE | ||||||
| Prueba de caída | Caída libre 3 veces sobre una plataforma experimental de 75 cm de altura. | ||||||
| choque térmico | Elevar la temperatura de -40 a 85 ℃ en 1 hora, 5 veces. | ||||||
| Notas: ①: Los U3500-B/C/D están equipados con un giroscopio de un solo eje de alta resistencia a las vibraciones y funcionan mejor cuando el rango es <400°/s. 2: El tiempo de arranque se refiere al tiempo transcurrido desde que se enciende el sistema hasta que se generan datos válidos. Durante este período, el módulo debe permanecer inmóvil. |
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| Interfaz | Parámetro | Condición | Min | Normal | Máximo | Unidad |
| UART (TTL) | Velocidad de transmisión | 9600 | 115200 | 921600 | latidos por segundo | |
| Posición inicial | 0 | 1 | poco | |||
| longitud de los datos | 0 | 8 | bits | |||
| Bit de parada | 1 | poco | ||||
| Suma de verificación | Ninguno | poco | ||||
| Velocidad de fotogramas de salida① | 0 | 100 | 1000 | Hz | ||
| Voltaje lógico | Alto Bajo |
2 | 3.3 | 3.6 0,6 |
V | |
| PODER | Velocidad de transmisión② | 125 | 500 | 1000 | kbps | |
| Velocidad de fotogramas de salida③ | 5 | 100 | 200 | Hz | ||
| Voltaje lógico | Alto Bajo |
2 | 3.3 | 3.6 0,6 |
V | |
| IO | Voltaje lógico | Alto Bajo |
2 | 0,6 | V | |
| Retardo (función de disparo)④ | Generación de disparadores para la transmisión de datos | 800 | us | |||
| Notas: ①: El sensor admite salida de datos a 1, 5, 10, 50, 100, 200, 250, 500 y 1000 Hz. ②: Las velocidades de transmisión admitidas por la comunicación CAN son 125K, 250K, 500K y 1000K. ③: La comunicación CAN del sensor admite la salida de datos a 5, 10, 50, 100, 200 y 1000 Hz. ④: Para obtener información sobre las operaciones y configuraciones de E/S multifuncionales, consulte el manual de instrucciones y programación. |
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