Información general de soporte

Antes de salir de la fábrica, inspeccionaremos cada producto de acelerómetro y enviaremos la metodología de prueba y los informes de prueba de cada producto al cliente para garantizar que los productos cumplan con sus requisitos.

Los usuarios deben elegir un entorno con mínima interferencia magnética para la instalación y el uso. Procure colocarlo lo más lejos posible de hierro, níquel, imanes, motores y otras sustancias magnéticas. Si hay estos medios magnéticos cerca, mantenga una distancia mínima de 0,5 m. Para garantizar un rendimiento óptimo de medición del producto, se deben utilizar destornilladores no magnéticos y tornillos no ferrosos durante la instalación. Es fundamental evitar que sustancias magnéticas fuertes, como imanes y motores, se acerquen a menos de 10 cm de la brújula, ya que esto podría reducir irreversiblemente su precisión de medición.

Se realizó principalmente la calibración de indicadores de rendimiento de la IMU, como el sesgo de cero, el factor de escala, el error de desalineación y la compensación de temperatura. El rango de compensación de temperatura coincide con el rango de temperatura de funcionamiento del giroscopio y el acelerómetro, y varía según el producto.

Para garantizar la estabilidad y fiabilidad del rendimiento del sensor. Pruebas de repetibilidad de cero sesgo para garantizar la consistencia del rendimiento del producto. Realización de pruebas de alta y baja temperatura, vibración y otras pruebas ambientales para garantizar la fiabilidad del producto.

Sí, cada IMU se somete a una compensación de temperatura antes de salir de fábrica. El rango de compensación de temperatura coincide con el rango de temperatura de funcionamiento del giroscopio y el acelerómetro, y varía según el producto.

El error de la navegación inercial proviene principalmente de los defectos inherentes de los sensores inerciales, que aumentan de forma cuadrática (posición) o lineal (actitud) con el tiempo.

Las principales razones para la acumulación de errores a lo largo del tiempo son: deriva del giroscopio, sesgo del acelerómetro; la integración del error de sesgo del acelerómetro puede conducir a un error de velocidad y la integración secundaria puede causar una deriva de posición (por ejemplo, un sesgo de 1 mg durante 1 hora puede resultar en un error de posición de aproximadamente 60 metros); Sensibilidad a la temperatura; Error de instalación; El sistema de coordenadas del sensor no está estrictamente alineado con el sistema de coordenadas del portador.

Los métodos comunes para abordar la acumulación de errores incluyen:

• Navegación integrada con múltiples sensores: (1) Combinación GNSS/INS: corrige periódicamente los errores de posición y velocidad de la navegación inercial a través de GPS/Beidou y otras señales satelitales, suprimiendo la deriva a largo plazo; (2) Asistencia de radar Doppler/cuentakilómetros: el odómetro del vehículo o la información de velocidad del radar pueden limitar la deriva de velocidad de la navegación inercial.

• El algoritmo de filtrado avanzado (algoritmo de filtrado de Kalman) estima y compensa en tiempo real los errores del sensor (como sesgo cero, factor de escala).

• Suprime la deriva de temperatura mediante sensores de temperatura incorporados y algoritmos de compensación.

• Reducir el error de actitud inicial mediante la calibración estática durante el arranque; y métodos como forzar la velocidad a cero y restablecer el error de integración de velocidad cuando el portaaviones está estacionario (como cuando el vehículo está estacionado).

No, IMU no tiene un modelo de compensación por envejecimiento.

Normalmente, fijamos la IMU MEMS a la plataforma giratoria y el acelerómetro recopila datos mediante un método estacionario de 12 posiciones. El giroscopio recopila datos girando hacia adelante y hacia atrás a velocidades específicas (como 30 °/s, 60 °/s, etc.), y utiliza algoritmos de optimización para obtener el sesgo cero, el factor de escala y la matriz de error de desalineación del acelerómetro y el giroscopio.

Actualmente, nuestra alineación inicial utiliza dos sensores: un acelerómetro y un magnetómetro, para calcular el ángulo de actitud actual (balanceo, cabeceo y guiñada) como ángulo de alineación inicial. Cuando el usuario envía la instrucción FF 5A 68 00 00 F0 1C 0D, el producto realiza automáticamente la calibración inicial y continúa detectando la actitud del portaaviones objetivo. En este punto, AHRS devuelve la instrucción FF 5A 68 00 01 00 1D D4 0D, notificando únicamente al cliente si la calibración inicial se realizó correctamente. Tenga en cuenta que, incluso si se ejecuta el comando anterior, la salida no es cero debido a errores de medición del sensor.

Nuestro giroscopio de fibra óptica admite el protocolo de comunicación serial bidireccional RS422. El transmisor (Tx+, Tx-) envía los datos de medición del giroscopio al cliente, y el receptor (Rx+, Rx-) recibe señales de disparo externas. Debe diseñar una placa de circuito impreso como se muestra en el siguiente diagrama de diseño, o utilizar un diseño de circuito existente para utilizar las siguientes funciones.

Los datos de salida del giroscopio incluyen datos de velocidad angular y temperatura. El valor original de los datos de velocidad angular es un entero con signo de 32 bits, mientras que el de temperatura es un entero con signo de 16 bits.

Convertir datos de temperatura a valores de temperatura Celsius:

Suponiendo que los datos de temperatura recibidos son Dt, Te=Dt * 0,0625, la unidad Te es ℃

Convierte los datos de velocidad angular a valores de velocidad angular en grados por segundo:

Suponiendo que los datos de velocidad angular recibidos son Dg, el factor de escala del giroscopio proporcionado en el manual es Kg y la frecuencia de muestreo (frecuencia de comunicación del giroscopio) es fs.

Velocidad angular W=Dg/(Kg/fs)

A continuación se muestran los cambios en el factor de escala a diferentes temperaturas en nuestro informe de prueba, y sus variaciones son mínimas a diferentes temperaturas.

Por favor utilice los valores en 25 ° C temperatura ambiente: 15143697

En comparación con los sistemas de navegación integrados GNSS/INS, la navegación inercial pura (que se basa únicamente en sensores inerciales y no en señales externas como el GNSS) tiene ventajas únicas en escenarios específicos, que se reflejan principalmente en la autonomía, la confiabilidad, la adaptabilidad ambiental y la simplificación del sistema;

• Funcionamiento totalmente autónomo, independiente de señales externas:

• Con un alto rendimiento dinámico y capacidad en tiempo real, la frecuencia de actualización del GNSS suele ser de 1 a 10 Hz, lo que impide el control en tiempo real de portadoras altamente dinámicas (como cazas y misiles). Además, el GNSS presenta retrasos en la transmisión y resolución de la señal (aproximadamente 100 ms). La frecuencia de actualización de datos de la navegación inercial es extremadamente alta (100 Hz a 1 kHz) y la salida prácticamente no presenta retrasos, lo que resulta ideal para la evasión de obstáculos a alta velocidad y el control estable de la plataforma.

• La navegación inercial pura tiene una fuerte adaptabilidad ambiental y no se ve afectada por las condiciones climáticas como tormentas eléctricas y tormentas de arena.

La principal debilidad de la navegación inercial pura es la acumulación de errores a lo largo del tiempo, pero se puede optimizar seleccionando sensores de alta precisión como giroscopios de fibra óptica (FOG) y giroscopios láser (RLG) con tasas de deriva mucho más bajas que los MEMS, que son adecuados para tareas de larga resistencia; Actualización de velocidad cero (ZUPT)

tecnología y el método de restablecer periódicamente la posición.