La medición imprecisa del brazo de palanca entre las antenas de la IMU (Unidad de Medición Inercial) y del GNSS (Sistema Global de Navegación por Satélite) es una fuente común de error en los sistemas de navegación integrados GNSS/INS. Este error afecta significativamente la precisión de la navegación integrada en condiciones dinámicas, especialmente durante el movimiento de rotación. Generalmente, se utilizan los siguientes métodos para compensar los errores en el sistema de navegación integrado causados por la influencia del brazo de palanca.
1. Calibración fuera de línea: Antes de poner en funcionamiento el sistema, el vector del brazo de palanca se estima con precisión mediante maniobras de prueba específicas. Generalmente, se utilizan el método estático de múltiples posiciones y el método de maniobra dinámica (maniobra en forma de "8" o de serpiente). Si el diseño de la maniobra es adecuado y la calidad de los datos es alta, se pueden obtener estimaciones muy precisas del brazo de palanca.
2. Estimación en línea: Durante el funcionamiento de un filtro de navegación integrado (generalmente un filtro de Kalman o sus variantes, como EKF y UKF), el vector de palanca se utiliza como parte de la variable de estado para la estimación en tiempo real. No requiere pruebas fuera de línea adicionales y puede corregir gradualmente los errores de palanca durante el funcionamiento normal del sistema.
3. Filtrado adaptativo/robusto: Cuando el error del brazo no se puede conocer con precisión y el efecto de estimación en línea es deficiente (por ejemplo, debido a una movilidad insuficiente del portador), ajustar los parámetros del filtro puede tolerar o atenuar la influencia del error del brazo, prevenir la divergencia del filtro o proporcionar una evaluación de precisión excesivamente optimista.
Se recomienda priorizar la calibración fuera de línea. Si las condiciones lo permiten, realizar una calibración de maniobra dinámica especializada es el mejor método para obtener valores de brazo de palanca de alta precisión. En segundo lugar, se implementa la estimación en línea para estimar el vector del brazo de palanca como una variable de estado en el filtro de navegación integrado. Este es el método de procesamiento en tiempo real más utilizado y eficaz en la práctica de la ingeniería. Asegúrese de que el portador tenga suficiente maniobrabilidad rotacional para que el brazo de palanca sea observable. Finalmente, combine estrategias adaptativas/robustas para prevenir una degradación o divergencia severa del rendimiento.
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