¿Qué métodos se utilizan para medir y corregir los factores de escala del acelerómetro MEMS y del giroscopio MEMS?

Normalmente, fijamos la IMU MEMS a la plataforma giratoria y el acelerómetro recopila datos mediante un método estacionario de 12 posiciones. El giroscopio recopila datos girando hacia adelante y hacia atrás a velocidades específicas (como 30 °/s, 60 °/s, etc.), y utiliza algoritmos de optimización para obtener el sesgo cero, el factor de escala y la matriz de error de desalineación del acelerómetro y el giroscopio.