¿Cómo solucionar los errores acumulados de los productos de navegación inercial a lo largo del tiempo?

El error de la navegación inercial proviene principalmente de los defectos inherentes de los sensores inerciales, que aumentan de forma cuadrática (posición) o lineal (actitud) con el tiempo.

Las principales razones para la acumulación de errores a lo largo del tiempo son: deriva del giroscopio, sesgo del acelerómetro; la integración del error de sesgo del acelerómetro puede conducir a un error de velocidad y la integración secundaria puede causar una deriva de posición (por ejemplo, un sesgo de 1 mg durante 1 hora puede resultar en un error de posición de aproximadamente 60 metros); Sensibilidad a la temperatura; Error de instalación; El sistema de coordenadas del sensor no está estrictamente alineado con el sistema de coordenadas del portador.

Los métodos comunes para abordar la acumulación de errores incluyen:

• Navegación integrada con múltiples sensores: (1) Combinación GNSS/INS: corrige periódicamente los errores de posición y velocidad de la navegación inercial a través de GPS/Beidou y otras señales satelitales, suprimiendo la deriva a largo plazo; (2) Asistencia de radar Doppler/cuentakilómetros: el odómetro del vehículo o la información de velocidad del radar pueden limitar la deriva de velocidad de la navegación inercial.

• El algoritmo de filtrado avanzado (algoritmo de filtrado de Kalman) estima y compensa en tiempo real los errores del sensor (como sesgo cero, factor de escala).

• Suprime la deriva de temperatura mediante sensores de temperatura incorporados y algoritmos de compensación.

• Reducir el error de actitud inicial mediante la calibración estática durante el arranque; y métodos como forzar la velocidad a cero y restablecer el error de integración de velocidad cuando el portaaviones está estacionario (como cuando el vehículo está estacionado).

• Publicación anterior

  ¿Está calibrada la IMU para variaciones de temperatura? De ser así, ¿qué rango de temperatura cubre?

• Siguiente publicación

  ¿Existe un modelo de compensación por envejecimiento disponible en IMU?